Почему волки воют, а собаки лают?

Собаки бывают очень шумными: они любят лаять, скулить и выть. Волки же более скромные существа. Безусловно, они воют и иногда даже тявкают, но эти звуки сложно сравнивать с лаем собак. В чем же дело? Как собаки приобрели эту способность?